در این مقاله، روشی برای کنترل مقاوم سیستم های حرکت از راه دور ارایه می شود. در این روش، با استفاده از ایده پیش بین اسمیت، یک کنترل کننده امپدانس برای ربات فرمانده و یک کنترل کننده معکوس تطبیقی برای ربات فرمانبر به گونه ای طراحی می شوند که تاثیر حاصل از تاخیر زمانی کانال های مخابراتی بر روی پایداری و کارآیی سیستم حلقه بسته حذف شود. همچنین، شرایطی به منظور حصول پایداری عملی سیستم بر اساس نظریه کنترل مقاوم به دست آورده می شوند. ویژگی های مطلوب در پاسخ گذرای سیستم نیز با استفاده از روش چندجمله ای های مشخصه استاندارد در طراحی گنجانده می شوند. از مزیت های روش پیشنهادی می توان به تعدیل نمودن محدودیت های حاکم بر پیش بین اسمیت، عدم ضرورت اطلاع دقیق از مدل سیستم فرمانده و حصول کارآیی سیستم حلقه بسته در تعقیب موقعیت اشاره کرد. همچنین، روش پیشنهادی با روش غیرخطی مود لغزشی مقایسه می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهند که روش پیشنهادی از بازدهی خوبی برخوردار است.

مقدمه: بازی های ویدئویی از جمله پرطرفدارترین فعالیت هایی است که جوانان در اوقات فراغت خود به آن می پردازند. در اثر کم تحرکی ناشی از عدم فعالیت در بازی های ویدئویی، مشکلات جسمانی بسیاری در بین طرفداران این بازی ها به وجود آمده است. یک راهکار عملی برای مقابله با مشکل مذکور، ارایه یک کنترلر بازی برای افزایش فعالیت فیزیکی می باشد. در پژوهش حاضر، کنترلر نروفازی تطبیقی برای بازی های تحرکی معرفی شد. مود و روش ها: کنترلر معرفی شده در این مطالعه از چهار پد و یک میکروکنترلر، به عنوان مسوول ارسال دستورات به کامپیوتر اصلی، تشکیل می شد. سیگنال دریافتی از کنترلر، به یک سیستم فازی تنظیم شده فرستاده می شد. خروجی محاسبه شده از سیستم فازی، یکی از دسته های از پیش تعریف شده Ignore، Press و یا Hold بود. دستور ارسال شده به کامپیوتر اصلی، در حقیقت خروجی سیستم فازی محسوب می گردید. یافته ها: دلیل عدم استفاده از سیستم فازی تام این بود که کاربران این کنترلر در سن و خصوصیات فیزیکی متفاوتی هستند و در نتیجه، یک سیستم فازی از پیش تنظیم شده، تجربه بازی مناسبی را برای کاربر فراهم نمی سازد. نتیجه گیری: بر اساس دلایل ذکر شده، می توان ادعا کرد که شاخص های سیستم باید به گونه ای تنظیم شوند که به بهترین نحو نیاز های کاربر را رفع کنند. بنابراین، قبل از استفاده از کنترلر، از کاربر باید درخواست شود که پد ها را جهت جمع آوری داده های مورد نیاز برای آموزش سیستم نروفازی تطبیقی بفشارد و یا نگهدارد. برای اطمینان از صحت عملکرد کنترلر، استفاده از برخی از داده های جمع آوری شده از کاربر برای تست نهایی سیستم حایز اهمیت است.

در این مقاله یک کنترلگر تطبیقی برای کنترل سیستم آشوبی همسان لرنز- لو- چن ارایه می گردد. به این منظور، ترکیبی از فیدبکهای خطی با بهره های ثابت و تطبیقی و فیدبک غیرخطی تطبیقی مورد استفاده قرار می گیرد. در این راستا، انتخاب فیدبک حالت غیرخطی با استفاده از روش مستقیم لیاپانف صورت می گیرد و پایداری مجانبی سیستم نامعین همسان لرنز- لو- چن در یک نقطه تصادفی از چنبره عمومی نقاط تعادل آن، در قالب یک لم تضمین می گردد. در ادامه، با افزودن سیگنالهای فیدبک خطی به سیستم کنترل شده در مرحله نخست، پایداری مجانبی سیستم کنترل شده نهایی در هر نقطه دلخواه از چنبره مذکور، حاصل می گردد. اثبات این مطلب نیز با استفاده از روش غیرمستقیم لیاپانف صورت می گیرد. در پایان برای نشان دادن عملکرد مناسب کنترلگر پیشنهادی در پایدارسازی سیستم آشوبی همسان لرنز- لو- چن، نتایج شبیه سازی اعمال این کنترلگر به سیستم، در شرایط مختلف، حتی در شرایطی که نوع سیستم و نقطه تعادل مطلوب بطور توام تغییر می کنند، ارایه می گردد.

پره توربین بادی از مواد کامپوزیتی ساخته می شود و در معرض بارهای تصادفی نوسانی قرار می گیرد. انجام آزمون های پره کامل توربین بادی به دلیل اهمیت پره، رفتار پیچیده مواد کامپوزیتی به کار رفته و بارگذاری نوسانی با دامنه متغیر، الزامی می باشد. سازندگان برای اطمینان از تحمل بارهای وارده باید آزمون های استاتیکی و خستگی پره کامل توربین بادی را مطابق با استانداردهای بین المللی انجام دهند. در این پژوهش دستگاه آزمون پره توربین بادی کوچک که توانمندی انجام آزمون های استاتیکی و خستگی مطابق با استانداردهای بین المللی را دارد، معرفی گردیده است. واحد کنترل این دستگاه برای انجام آزمون خستگی با بارگذاری بلوکی در محدوده فرکانس 1 تا 3 هرتز ارتقا داده شده است. کنترلگرهای تناسبی-انتگرالی و مقاوم برای دستگاه طراحی و تحلیل شده اند. به علت عدم کارایی مناسب کنترلگرهای طراحی شده در ردیابی سیگنال مرجع، کنترلگر تطبیقی پیشخور بر مبنای الگوریتم زمان بندی بهره طراحی و به کنترلگر مقاوم اضافه شده است. کنترلگر مقاوم باعث جبران عدم قطعیت ناشی از عدم مدل سازی دینامیک فرکانس بالای سیستم و حذف اثر نویز اندازه گیری می گردد. کنترلگر تطبیقی عدم قطعیت فرکانس پایین سیستم را جبران می کند. آزمایشات متعدد انجام شده در محدوده فرکانسی مورد نظر موید صحت عملکردی واحد کنترل توسعه یافته می باشد.